Robot Rover Arduino Giacomino

A seguito dei corsi base di Arduino tenuti sia presso l'ASEV di Empoli che al GOLEM, si è costituito un gruppo "open hardware" con l'intenzione di sviluppare progetti applicativi.

Per il primo lavoro c'è stata convergenza d'intenti sulla realizzazione di un robot rover.

Lista dei materiali

Elettronici

Scheda "arduino uno";
Scheda "motor shields adafruit";

La scelta di una shield dedicata ottimizza la gestione dei motori e comprime costi e tempi di lavorazione.

Sensore ad ultrasuoni;

E' stato preferito questo tipo di sensore ad uno all'infrarosso perché non risente del colore e della eventuale trasparenza degli ostacoli.

Elettrici

2 motori con riduzione 48:1;

La riduzione assicura maggior coppia e stabilità in caso di pendenza;

~~Batteria metal idruro 9V 800 mAh;~~

~~Questo tipo di batteria permette di ottimizzare il dimensionamento dello chassis trovando alloggio tra i due motori.~~

Batterie x4 AAA Eneloop NiMh da 1.2v l'una (per un totale di 4.8v)

Le Batterie sono state saldate e collegate fra di loro dentro lo chassis, come le precedenti. Queste però entrano in maniera più ottimale e sono più durature per il nostro progetto.

Meccanici

Telaio in alluminio;

Inizialmente era stato pensato un telaio intagliato a laser, che per varie questioni, fra le quali la disponibilità di tempo, non è stato possibile realizzare. Rimane comunque un progetto per una stampa in laser cut.

Il telaio è quindi diviso fra un tubo quadro che sostiene ai lati i due motori, tramite due barre di ferro e una lastra di metallo avvitata sopra il tutto, opportunamente isolata con della gomma, sopra la quale sono installate le schede di Arduino e la motor shield adafruit.

Ruote gommate in legno;

Anche per le ruote, che erano state pensate originariamente intagliate in alluminio, alla fine sono state realizzate in legno con il battistrada intagliato, nel quale è stato poi inserito un anello di gomma (o-ring) per una maggiore aderenza.

Dado cieco per terzo punto di appoggio anteriore;

Purtroppo le alternative erano troppo costose o troppo ingombranti. Rimane comunque l'opportunità di ottimizzare il tutto in futuro.

Bulloneria varia;

Progettazione

Sviluppo

Saldature

Per le saldature effettuate sui motori DC, è stato necessario rinforzare le basi delle saldature con una punta di colla a caldo per evitare che eventuali strappi potessero danneggiare i circuiti.

Programmazione

La programmazione è attualmente in corso;

Il codice di progetto, totalmente open-source, che viene scritto in C++ tramite il programma dedicato di Arduino, (programma scaricabile dal sito Arduino), verrà pubblicato su questo sito in modo che ognuno sia libero di scaricare, modificare e usare il codice per il proprio progetto.

Per controllare la Motor Shield è necessario utilizzare la relativa libreria scritta da Adafruit.

Listato di testing

#include <AFMotor.h>

// Due motori
AF_DCMotor motorsx(1);
AF_DCMotor motordx(2);

void setup() {
  Serial.begin(9600);           // comunicazione seriale

  // Motori spenti
  motorsx.run(RELEASE);
  motordx.run(RELEASE);

}

void loop() {

  if (Serial.available() > 0) {
    byte velocita;
    // legge il comando
    char motore = Serial.read();
    // legge la velocità e la trasforma in intero
    velocita = Serial.parseInt();

    switch (motore) {
      // Comando sul motore destro
      case 'd':
        if (velocita == 0) {
          motordx.run(RELEASE);
        }
        else {
          motordx.run(FORWARD);
          motordx.setSpeed(velocita);
        }
        break;
       // Comando sul motore sinistro
      case 's':
        if (velocita == 0) {
          motorsx.run(RELEASE);
        }
        else {
          motorsx.run(FORWARD);
          motorsx.setSpeed(velocita);
        }
        break;
    }


  }
  delay(10);
}