Robot Rover Arduino Giacomino
A seguito dei corsi base di Arduino tenuti sia presso l'ASEV di Empoli che al GOLEM, si è costituito un gruppo "open hardware" con l'intenzione di sviluppare progetti applicativi.
Per il primo lavoro c'è stata convergenza d'intenti sulla realizzazione di un robot rover.
Lista dei materiali
Elettronici
- Scheda "arduino uno";
- Scheda "motor shields adafruit";
La scelta di una shield dedicata ottimizza la gestione dei motori e comprime costi e tempi di lavorazione.
- Sensore ad ultrasuoni;
E' stato preferito questo tipo di sensore ad uno all'infrarosso perché non risente del colore e della eventuale trasparenza degli ostacoli.
Elettrici
- 2 motori con riduzione 48:1;
La riduzione assicura maggior coppia e stabilità in caso di pendenza;
- Batteria metal idruro 9V 800 mAh;
Questo tipo di batteria permette di ottimizzare il dimensionamento dello chassis trovando alloggio tra i due motori.
Meccanici
- Telaio in alluminio;
Inizialmente era stato pensato un telaio intagliato a laser, che per varie questioni, fra le quali la disponibilità di tempo, non è stato possibile realizzare. Rimane comunque un progetto per una stampa in laser cut.
Il telaio è quindi diviso fra un tubo quadro che sostiene ai lati i due motori, tramite due barre di ferro e una lastra di metallo avvitata sopra il tutto, opportunamente isolata con della gomma, sopra la quale sono installate le schede di Arduino e la motor shield adafruit.
- Ruote gommate in legno;
Anche per le ruote, che erano state pensate originariamente intagliate in alluminio, alla fine sono state realizzate in legno con il battistrada intagliato, nel quale è stato poi inserito un anello di gomma (o-ring) per una maggiore aderenza.
- Dado cieco per terzo punto di appoggio anteriore;
Purtroppo le alternative erano troppo costose o troppo ingombranti. Rimane comunque l'opportunità di ottimizzare il tutto in futuro.
- Bulloneria varia;
Progettazione
Programmazione
- La programmazione è attualmente in corso;
Il codice di progetto, totalmente open-source, che viene scritto in c++ tramite il programma dedicato di Arduino, (programma scaricabile dal sito Arduino), verrà pubblicato su questo sito in modo che ognuno sia libero di scaricare, modificare e usare il codice per il proprio progetto.
Foto Gallery
Motori, tubo quadro e ruote prima del montaggio
Primo step del rover
Primo step del rover
Appunti scritti da PinPas, ri-editato da Giulio e Massimo Romagnoli.